نعم، يسن الدعاء بعد التشهد وقبل السلام؛ فعَنْ أَبِي بَكْرٍ الصِّدِّيقِ رَضِيَ اللهُ عَنْهُ أَنَّهُ قَالَ لِرَسُولِ اللهِ صَلَّى اللهُ عَلَيْهِ وَآله وسَلَّمَ: عَلِّمْنِي دُعَاءً أَدْعُو بِهِ فِي صَلاتِي، فقَالَ: «قُل: اللَّهُمَّ إِنِّي ظَلَمْتُ نَفْسِي ظُلْمًا كَثِيرًا، وَلَا يَغْفِرُ الذُّنُوبَ إِلَّا أَنْتَ، فَاغْفِرْ لِي مَغْفِرَةً مِنْ عِنْدِكَ، وَارْحَمْنِي إِنَّكَ أَنْتَ الغَفُورُ الرَّحِيمُ» رواه البخاري.

قال العلامة البيجرمي في “حاشيته على الخطيب” (2/ 77، ط. دار الفكر): [يُسَنُّ الدُّعَاءُ بَعْدَ التَّشَهُّدِ الْأَخِيرِ وَقَبْلَ السَّلَامِ بِمَا شَاءَ مِنْ دِينِيٍّ أَوْ دُنْيَوِيٍّ؛ كَاللَّهُمَّ ارْزُقْنِي رِزْقًا حَسَنًا، بَلْ نُقِلَ عَن النَّصِّ كَرَاهَةُ تَرْكِهِ] اهـ.
والله سبحانه وتعالى أعلم.